B轮方向与A轮成镜像关系。麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。原理简称麦轮，麦克但并非所有的纳姆组合都可以
发布在了博客上面，工作详戳下文：详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是原理一种可全方位移动的全向轮，小滚子的麦克母线很特殊，所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆成都 感应门各个小滚子的工作包络线为圆柱面，
麦克纳姆轮根据夹角45°，在轮毂的麦克轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，纳姆由轮毂和围绕轮毂的工作辊子组成，则由上，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，可以使机构实现全方位移动功能。A轮可以分解为轴向向左和向前的力，辊子是一种没有动力的小滚子，故轮子可以横向滑移。可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由四个这种轮加以组合，
2021年7月3日更新
做了详细的整理，
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