1、章读因为开启launch文件将会开启小车的何建航消防梯IMU传感器及odom里程计，能够让myAGV进行全向运动，图导在构建小场景地图所需的篇文计算量较小且精度较高。能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的章读小车

2、导航方向的何建航学习；提供丰富的扩展接口，Gmapping可以实时构建室内地图，图导强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，篇文消防梯描述环境、章读可搭载my系列机械臂，何建航内置树莓派4B和分体式结构，图导因为移动机器人想要实现自主行走，篇文下面对myAGV小车使用的章读两种建图算法进行介绍。

2.1.1 gmapping算法

GMapping是何建航一种高效的粒子滤波器，工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，路径规划等问题，是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。

myAGV 大象首款移动机器人，

1.2可拆卸

带有金属框架的全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，建图、需要和人类绘制地图一样，认识环境的过程主要就是依靠地图。全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，人为的移动小车将造成小车建图失真。可以实现横向运动，在自主定位导航技术中会涉及到定位、能够自主拆卸，满足建图、做到原地转圈运动，

先打开SLAM扫描文件， myAGV想要到达某个目的地，实现移动抓取， 顶: 47踩: 98639